Horcajo se encuentra en el sureste de la provincia de Salamanca, en la comarca llamada "Tierra de Alba".

Sus tierras limitan al Norte con las de Anaya de Alba y Larrodrigo, al Este con Chagarcía Medianero y la provincia de Ávila; al Sur con Armenteros y Revalvos y al Oeste con Galinduste.

El nombre del pueblo se cree que le viene por su emplazamiento. El núcleo está asentado en un cerro en la confluencia de dos arroyos: (Horcajo) y a sus tierras que constituyen lindes medianeras con las de la provincia de Avila: (Medianero)

El municipio está formado por 7 entidades y pertenece al partido judicial de Salamanca y a las mancomunidades de: Aguas de Sta. Teresa y Alto Tormes, que se ocupan de distintas competencias